1 范圍

      本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全有關(guān)的術(shù)語(yǔ)和定義、測(cè)試條件、機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法、標(biāo)識(shí)、說(shuō)明和文件要求。

      本標(biāo)準(zhǔn)適用于各類服務(wù)機(jī)器人，主要包括個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人和公共服務(wù)機(jī)器人。

      特種機(jī)器人可以參照使用本標(biāo)準(zhǔn)。

      注：在有相關(guān)的專用產(chǎn)品機(jī)械安全標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。

2 規(guī)范性引用文件

      下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      GB 6675.2-2014 玩具安全 第2部分：機(jī)械與物理性能

      GB/T 12643-2013 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 詞匯

      GB/T 16855.1-2018 機(jī)械安全 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件 第1部分：設(shè)計(jì)通則

      GB/T 16855.2-2015 機(jī)械安全 控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件 第2部分：確認(rèn)

      GB/T 18029.13-2008 輪椅車(chē) 第13部分：測(cè)試表面摩擦系數(shù)的測(cè)定

      GB/T 23821-2009 機(jī)械安全 防止上下肢觸及危險(xiǎn)區(qū)的安全距離

      GB/T 36008-2018 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 協(xié)作機(jī)器人

      GB/T 36530-2018 機(jī)器人與機(jī)器人裝備 個(gè)人助理機(jī)器人的安全要求

      GB/T 38124-2019 服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法

      ISO 7010 圖形符號(hào) 安全顏色和安全標(biāo)志 已注冊(cè)的安全標(biāo)志（Graphical symbols-Safety col-ours and safety signs-Registered safety signs)

      ISO 13850 機(jī)械安全 急停 設(shè)計(jì)原則（Safety of machinery-Emergency stop function-Princi-ples for design)

      IEC 60204-1：2016 機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分：通用技術(shù)條件（Safety of machin-ery-Electrical equipment of machines-Part 1:General requirements)

      IEC 60417：2015 電氣設(shè)備用圖形符號(hào)（Graphical symbols for use on equipment）

3 術(shù)語(yǔ)和定義

      GB/T 12643-2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T 12643-2013、GB/T 37283-2019中的某些術(shù)語(yǔ)和定義。

3.1

      服務(wù)機(jī)器人 service robot

      除工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。

      注1：工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用包括（但不限于）制造、檢驗(yàn)、包裝和裝配。

      注2：用于生產(chǎn)的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。

      ［GB/T 12643-2013，定義2.10］

3.2

      個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人 personal/household service robot

      在家居環(huán)境或類似環(huán)境下使用的，以滿足使用者生活需求為目的的服務(wù)機(jī)器人。

      注：這種機(jī)器人的操作使用，通常不需要專業(yè)知識(shí)或技能，不需要特別的培訓(xùn)或資質(zhì)。

      ［GB/T 37283-2019，定義3.3］

3.3

      公共服務(wù)機(jī)器人 public service robot

      用于公眾或商業(yè)任務(wù)的服務(wù)機(jī)器人。

      示例：酒店服務(wù)機(jī)器人、銀行服務(wù)機(jī)器人、場(chǎng)館服務(wù)機(jī)器人和餐飲服務(wù)機(jī)器人。

      注：公共服務(wù)機(jī)器人通常由經(jīng)過(guò)適當(dāng)培訓(xùn)的人員操作。

      ［GB/T 37283-2019，定義3.4］

4 測(cè)試條件

4.1 試驗(yàn)樣品

      服務(wù)機(jī)器人主要包括個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人和公共服務(wù)機(jī)器人。

      服務(wù)機(jī)器人應(yīng)按照制造商的說(shuō)明進(jìn)行組裝和操作，所有必要的準(zhǔn)備工作（如功能測(cè)試等）應(yīng)在試驗(yàn)前完成。試驗(yàn)前應(yīng)記錄被測(cè)樣品的條件信息和使用歷史。

      注：條件信息可包括型號(hào)/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

      所有的試驗(yàn)應(yīng)在同一服務(wù)機(jī)器人及其附件（如果有的話）上進(jìn)行。為了模擬服務(wù)機(jī)器人在正常使用過(guò)程中可能受到的應(yīng)力而進(jìn)行的試驗(yàn)，可能對(duì)服務(wù)機(jī)器人造成損害，而需要額外的可更換部件，并對(duì)更換的部件進(jìn)行記錄。

4.2 試驗(yàn)用工作條件

4.2.1 操作條件

      安裝的軟件不應(yīng)在一組測(cè)試期間被修改或改變。

      試驗(yàn)場(chǎng)地上的安全設(shè)施應(yīng)處于正常工作狀態(tài)。

4.2.2 環(huán)境條件

      除非另有規(guī)定，試驗(yàn)均在下述條件下進(jìn)行：

      ——溫度：15℃～35℃；

      ——相對(duì)濕度：25％～75％；

      ——大氣壓：86kPa～106 kPa。

4.2.3 照明條件

      除另有規(guī)定外，試驗(yàn)應(yīng)在下列照明條件下進(jìn)行：

      ——照度：測(cè)試操作區(qū)域應(yīng)提供充分照明，應(yīng)不低于100lx，當(dāng)某一測(cè)試易受照度的影響時(shí)（如外觀檢查），則該測(cè)試區(qū)域的照度應(yīng)大于250 1x。

      ——色溫：3 300 K～5 300 K。

4.2.4 地面條件

      本標(biāo)準(zhǔn)中所有的試驗(yàn)應(yīng)在制造商規(guī)定的地面條件下進(jìn)行，若制造商規(guī)定多種地面材質(zhì)，則試驗(yàn)應(yīng)在不同的條件下進(jìn)行。若制造商未規(guī)定，則試驗(yàn)應(yīng)在平整的地板上進(jìn)行，地面應(yīng)包括光滑的未處理的層壓板或相當(dāng)?shù)陌澹辽?5mm厚，且尺寸適合測(cè)試。

      地面或坡面：摩擦因數(shù)在0.75～1.0，依據(jù) GB/T 18029.13-2008測(cè)量。

5 機(jī)械安全評(píng)估與測(cè)試方法

5.1 檢驗(yàn)方法

      下列（但不局限于）檢驗(yàn)方法可滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求：

      ——A：視覺(jué)檢查（使用人的感官而非借助任何專門(mén)的設(shè)備來(lái)檢查服務(wù)機(jī)器人的情況，通常在服務(wù)機(jī)器人不工作時(shí)進(jìn)行視覺(jué)或聽(tīng)覺(jué)檢查）；

      ——B：實(shí)際試驗(yàn)（在服務(wù)機(jī)器人正常或異常條件下進(jìn)行實(shí)際試驗(yàn)）；

      ——C：測(cè)量（將測(cè)得的實(shí)際值與要求限值進(jìn)行比對(duì)）；

      ——D：在操作中觀察［在服務(wù)機(jī)器人正常或異常條件下，在操作中使用檢驗(yàn)方法A進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載情況下進(jìn)行）］；

      ——E：分析相關(guān)設(shè)計(jì)圖紙［結(jié)構(gòu)分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計(jì)（包括電氣、氣動(dòng)、水動(dòng)等）和相關(guān)說(shuō)明］。

5.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)驗(yàn)證

5.2.1 棱緣和拐角驗(yàn)證

5.2.1.1 試驗(yàn)程序

      服務(wù)機(jī)器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)確定其是否合格。

      服務(wù)機(jī)器人的功能不需要可觸及的棱緣和拐角，通過(guò)附錄A的相關(guān)試驗(yàn)確定其是否合格。

      對(duì)于兒童可能使用的服務(wù)機(jī)器人，除上述程序外，還需進(jìn)行GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相關(guān)測(cè)試。

      注：檢驗(yàn)方法見(jiàn)5.1的A、B、D。

5.2.1.2 合格判據(jù)

      服務(wù)機(jī)器人的功能需要可觸及的棱緣和拐角，則：

      a）不引起傷害但可能會(huì)疼痛；或

      b）可能引起傷害。

      注1：“不引起傷害”是指基于經(jīng)驗(yàn)和/或基礎(chǔ)安全標(biāo)準(zhǔn)不必醫(yī)生或醫(yī)院進(jìn)行急癥治療。

      注2：“可能引起傷害”是指基于經(jīng)驗(yàn)和/或基礎(chǔ)安全標(biāo)準(zhǔn)可能需要醫(yī)生或醫(yī)院進(jìn)行急癥治療。

      服務(wù)機(jī)器人的功能需要而存在不引起傷害但可能會(huì)疼痛、可能引起傷害的棱緣和拐角，則：

      a) 任何可能的暴露不應(yīng)危及生命；和

      b) 當(dāng)暴露時(shí)，棱緣和拐角對(duì)使用人員應(yīng)是明顯的；和

      c）應(yīng)盡可能對(duì)棱緣和拐角采取可行的防護(hù)；和

      d) 應(yīng)提供指示性安全防護(hù)以降低無(wú)意接觸造成的危險(xiǎn)，指示性安全防護(hù)的要素應(yīng)包括：

      ——IEC 60417：2015中6043；或

      ——“有尖銳邊緣”或類似文字；或

      ——“不要接觸”或類似文字。

      對(duì)于兒童可能使用的服務(wù)機(jī)器人，還需滿足GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相關(guān)要求。

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