1 范圍

      本標準規定了農業拖拉機和自走式農業機械中使用的自動導航系統的安全要求。

      本標準適用于拖拉機或自走式機械制造商在設備上安裝自動導航系統，以及在設備出廠后改裝的自動導航系統。

      本標準適用于需要車載駕駛員對拖拉機或自走式機械進行主要控制的導航系統。

      本標準沒有規定確保自動導航系統中復雜電子控制系統的完整性的必要要求。這些要求在涉及復雜電氣/電子車輛控制系統的其他標準中給出。

      當本標準的要求與特定機器標準不同時，特定機器標準的要求優先于本標準。

      本標準既不適用于在發布之日前生產出來的擁有自動導航系統的拖拉機和自走式機械，也不適用于在發布之日前市場上整裝改造的自動導航系統。

      注：特定的道路交通條例可對自動導航系統施加附加要求。

2 規范性引用文件

      下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      ISO 3600 農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械 使用說明書編寫規則（Tractors，machineryfor agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Operator's manuals-Content and presentation)

      ISO 4254-1 農業機械安全第1部分：總則（Agricultural machinery-Safety-Part 1： General requirements)

      ISO 10998 農業拖拉機 轉向要求（Agricultural tractors-Requirements for steering）

      ISO 11684 農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械 安全標志和危險圖形 總則（Tractors，machinery for agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Safety signs and hazard pictorials-General principles)

      ISO 12100-1 機械安全 基本概念與設計通則 第1部分：基本術語和方法（Safety ofmachinery-Basic concepts,general principles for design-Part 1:Basic terminology,methodology)

      ISO 15077 農業拖拉機和自走式機械 操作者操縱裝置 操縱力、操縱方向、操縱位置和方法(Tractors and self-propelled machinery for agriculture-Operator controls-Actuating forces,dis-placement, location and method of operation)

      ISO 26322-1 農林拖拉機 安全 第1部分：標準型拖拉機（Tractors for agriculture and forest-ry-Safety-Part 1:Standard tractors)

3 術語和定義

      ISO 4254-1，ISO 10998，ISO 12100-1，ISO 26322-1界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

      監視系統 activity monitor

      監視操作者存在的一種系統，通過自動導航系統接受操作者從操作位中發出的反饋，來顯示操作位中存在一名操作者。

3.2

      自動導航系統 auto-guidance system

      與主轉向系統一起使用的組件，為操作者操縱拖拉機或自走式機械提供輔助作用，但是操作者始終擁有優先控制。

3.3

      復雜電子控制系統 complex electronic control system

      具有多層級控制的電子控制系統，其受控功能可能被更高級別的電子控制系統/功能所覆蓋。

3.4

      狀態 States

3.4.1

      活動狀態 active state

      開啟并向拖拉機或自走式機械提供動態轉向指令。

3.4.2

      開啟狀態 enabled state

      開啟并準備在接收到有效的命令或信號時執行拖拉機或自走式機械的轉向。

3.4.3

      關閉狀態 disabled state

      關閉或未準備進行轉向。

3.5

      信號 signal

      電壓或電流形式的信息或數據，通過直接連接或數據通信網絡提供給控制系統的數字信息。

      注：接收機通過RS232連接或符合ISO 11783（所有部分）的網絡提供的衛星信號。

3.6

      視覺指示器 visual indicator

      通過視覺可感知的信號。

      注：燈、LED、信息顯示或符號顯示。

4 安全要求及措施

4.1 控制和顯示

4.1.1 控制器的位置，標記和操作方法應符合ISO 15077的要求。

4.1.2 顯示器（如果提供）的設計和安裝位置應便于操作者查看和操作，并且不干擾操作者操作機器。顯示器可以有不同的安裝位置，如：考慮田間作業和道路行駛時留有充足的觀察視野。

4.1.3 視覺指示器在多屏和多頁顯示時，該指示器不需要存在于每個屏幕或頁面上，而應存在于至少一個指定的屏幕或頁面上。指定的屏幕或頁面應在使用說明書中描述。

4.2 操作者在位系統

      應提供操作者在位系統。該要求通過機械/電氣/電子裝置檢測操作者是否在操作位中，或者可以通過監視系統或其他技術方案檢測操作者是否在位。

4.3 狀態要求

4.3.1 在發動機起動時，自動導航系統應處于關閉狀態。

4.3.2 應向操作者提供便于改變以下狀態的裝置，如接觸開關、按鍵或其他類似裝置：

      a）在關閉和開啟狀態之間切換；

      b）從開啟狀態切換到活動狀態；

      c）從活動狀態切換到關閉狀態。

4.3.3 應配有顯示系統當前狀態（關閉，開啟或活動）的視覺指示器。

4.3.4 應提供聽覺指示器，當系統進入或離開活動狀態時，該指示器應發出聲音指示。

4.3.5 系統需要操作者的命令才能從禁止或啟用狀態變為活動狀態。

4.3.6 拖拉機或自走式機械靜止時，由自動導航系統控制的轉向部件不應移動。

4.3.7 在以下任何一種情況下，系統應自動從活動狀態切換到開啟或關閉狀態。

      a）操作者轉動方向盤，可以通過轉動的速度或范圍、液壓壓力或流量的增量來判斷：

      1）如果通過轉動速度判斷，當方向盤以50°/s或更快的轉動角速度轉動時，自動導航系統應改變狀態；

      2）如果通過轉動范圍判斷，當方向盤轉動30°以上時，自動導航系統應改變狀態；

      3) 對于沒有方向盤的車輛，當操作者操縱主轉向控制時，自動導航系統應退出活動狀態；

      4）對于帶有方向盤的車輛，離開活動狀態所需的轉向力不應超過250 N（如ISO 10998中所定義）；

      b）對于僅依靠衛星信號的系統，當衛星信號提供的數據不足以保證農機定位精度時。

      c）對于不僅依賴于衛星信號的系統，當全部信號（如，作物喂入數據和衛星信號）都丟失時。

      d）指示顯示操作者不在位或在操作位中沒有活動跡象，最長10s內要切換狀態。

5 使用信息

5.1 使用說明書

5.1.1 每個系統應提供符合ISO 3600要求的使用說明書。

5.1.2 特別提醒，當拖拉機或自走式機械在公共道路上行駛時，操作者應關閉（即設定為關閉狀態）自動導航系統。

5.2 安全指示標志

5.2.1 必要時應適當顯示符合ISO11684要求的安全標志，以提醒操作者及其他人在正常運行和維修期間有人身傷害的危險。

5.2.2 安全標志可以固定在設備上，也可以暫時顯示為電子圖像，也可以在整個操作期間顯示。

5.2.3 與設備操作、維修和保養相關的指示標志應具有不同于安裝在設備上的安全標志或顯示為電子圖像的外觀。

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